مسابقات ربات های خانگی @Home (قسمت دوم)

[sonoor]

[h=1]مسابقات ربات های خانگی @Home (قسمت دوم)

[/h][HR][/HR]مسابقات روبوکاپ در لیگ‌های متعدد و متنوعی برگزار می‌گردد تا هر کسی در هر لیگی که علاقه دارد شرکت نماید، رباتهاب خانگی لیگی است که به نسبت از لیگ‌های دیگر مسابقات Robocup جدیدتر است این لیگ در مراحل مختلفی برگزار می‌گردد و سالانه کمی قوانین آن سنگین‌تر می‌شود.[HR][/HR]در مطلب قبلی در مورد مرحله اول مسابقات رباتهای خانگی گفتگو کردیم که ربات به دنبال فرد راه افتاده و او را دنبال می‌کند در مرحله دوم موقعیت اشیاء مختلف در داخل خانه برای ربات توضیح داده می‌شود که این کار را افراد تیم پیش از شروع مسابقه در زمانی که برای آن‌ها در نظر گرفته می‌شود انجام می‌دهند در این زمینه هم ایده‌های متفاوتی وجود دارد.

[h=2]ایده اول:
[/h][h=2][/h][h=2][/h][h=2][/h]شما می‌توانید در اولین نگاه این‌گونه نظر دهید که ربات می‌تواند مختصات زمین را به خاطر بسپارد در حقیقت ربات موقعیت اشیاء مختلف خانه را حفظ باشد.در مسابقات ربات های لابیرنت که ربات به جای موش است و باید در ماز به پنیر برسد این ایده خوبی است.مسابقه لابیرنت از سری مسابقاتی است که شما ممکن است در کودکی آن را انجام داده باشید که در یک سو موشی قرار دارد و باید به پنیر برسد که در سوی دیگر است.در این مسابقه ربات نقش موش را بازی می‌کند و نقشه کلی را ندارد یعنی در مسیرهای مختلف حرکت کرده در صورتی که مسیر در انتها بسته بود در حافظه آن مسیر را مسدود اعلام می‌کند تا جایی که مسیر اصلی را بیابد، صفحه مسابقه شطرنجی است. که به ربات کمک کند که از یک خانه وارد خانه بعدی شده است (در مقاله بعدی الگوریتم این مسابقه را به طور کامل تشریح می‌کنیم).سپس یک‌بار دیگر با حافظه خود مسیر را از ابتدا طی می‌کند (این مرحله دوم مسابقه است) و میانگین زمانی امتیاز نهایی خواهد شد.در این سری مسابقات از این ایده استفاده می‌شود یعنی ربات با استفاده از سنسورهای مادون قرمزی که در کف وجود دارد پی به حرکت خود می‌برد اما این برای مسابقاتی مناسب است که ربات دید محدودی دارد. در روبوکاپ و سری مسابقات رباتهای خانگی ربات از پردازش تصویر استفاده می‌کند پس دید وسیع‌تری دارد.[h=2]ایده دوم:
[/h][h=2][/h][h=2][/h][h=2][/h]ربات ما در اینجا می‌تواند اشیاء را تشخیص دهد و مثلاً در این خانه جسم مکعبی بزرگی غیر از یخچال وجود ندارد بنابر این می‌توان برای ربات اشیاء مختلف را با نام آن توضیح داد و مشخص نمود که در صورتی که پردازش صوت آن کلمه Refrigerator را شنید به سمت این وسیله برود.

استفاده از ترکیبی از رنگ و شکل ظاهری جسم می‌تواند توامأ ربات را هدایت می‌کند.[h=2]ایده سوم:
[/h][h=2][/h][h=2][/h][h=2][/h]این ربات می‌تواند از ترکیب دو ایده بالا استفاده کند یعنی هم موقعیت‌ها را به طور نسبی بداند و هم شکل و رنگ را به خاطر سپارد.توجه داشته باشید که این تیم یکی از بهترین تیم‌های حاضر در مسابقات است و البته این تیم هم اشتباهاتی را مرتکب شد که ربات کار خود را دوباره انجام داد که به علت حجم زیاد از فیلم حذف شده است.در بخشی هم ربات به محض اینکه برگزار کننده در بلند گو صحبت می‌کند می‌ایستد و مسیر را ادامه نمی‌دهد زیرا تصور دارد که دستور جدیدی است.همان‌طور که در فیلم مشاهده می‌کنید زمانی که فرد اعلام می‌کند که برای مثال به سمت یخچال بروRobot goes to the Refrigerator ربات باید حرکت خود را اعلام نماید که ربات این گروه با عنوان کردن جمله "I know the location and I am going right now " حرکت خود را اعلام می‌دارد. به معنای من مکان مورد نظر را می‌دانم و الان به آنجا می‌روم.زمانی که به محل مورد نظر می‌رسد اعلام می‌کند که من در موقعیت هستم امتیازدهی این مسابقه چنان که در فیلم می‌بینید به زمان بستگی دارد یعنی هرچه ربات سریع تر کار خود را انجام دهد امتیاز بیشتری می‌آورد.البته مسابقه بدین گونه هم اجراء شده که موقعیت اشیاء عنوان نشده و ربات با پردازش تصویر جسم را پیدا کند.